Majlis Raja-raja ditubuhkan secara formalnya dalam tahun 1948 apabila Persekutuan Tanah Melayu diwujudkan. Sebelum Persekutuan wujud, sembilan Negeri-negeri Melayu dan dua Negeri-negeri Selat (British Straits Settlements) telah ditadbir sebagai Malayan Union di bawah pemerintah tertinggi seorang Gabenor British, iaitu antara 01.04.1946 dan 31.01.1948. Singapura yang juga adalah sebuah Negeri Selat telah dipisahkan sebagai Tanah Jajahan British (British Crown Colony). Malayan Union menggantikan Pentadbiran Tentera British (British Military). Administration (September 1945-April 1946) yang memerintah sementara selepas kekalahan Jepun yang menakluki Negara ini dari akhir 1941 hingga September 1945.

Sebelum itu Negeri-negeri di Semenanjung di perintah secara berlainan iaitu terdapat lima Negeri Melayu yang tidak bergabung (Kedah, Perlis, Kelantan, Terengganu dan Johor manakala empat pula bergabung sebagai Negeri-negeri Melayu Bersekutu (Federated Malay States) terdiri daripada Pahang, Perak, Selangor dan Negeri Sembilan antara 1896 dan 1941 dan juga tiga Negeri-negeri Selat iaitu Pulau Pinang, Melaka dan Singapura.

Negeri-negeri Melayu Bersekutu menganjurkan Durbar iaitu forum bersama antara Raja-raja dan pihak pentadbir British yang bermesyuarat dari masa ke masa. Durbar itulah precursor iaitu pelopor kepada Majlis Raja-raja sekarang.

1. Bangunan Sekretariat Negeri Selangor, Kuala Lumpur (sehingga Disember 1963) (Bangunan Sultan Abdul Samad)
2. Bilik No 34, Dewan Tuanku Abdul Rahman, Jalan Ampang, Kuala Lumpur (Disember 1963-1984)
3. Kuarters Kerajaan, 482 Jalan Bukit Petaling, Kuala Lumpur(1985-Jun 1993)
4. Tingkat 14, Bangunan Parlimen Malaysia (sementara waktu hingga Bangunan 482 Jalan Bukit Petaling siap diubahsuai). (Julai 1993-November 1993)
5. Kuarters Kerajaan, 482 Jalan Bukit Petaling, Kuala Lumpur(November 1993 hingga April 2003)
6. Pejabat Penyimpan Mohor Besar Raja-raja, 482, Jalan Bukit Petaling, 50682 Kuala Lumpur (April 2003 hingga sekarang)(Bangunan Baru)

• Mengeluarkan notis Mesyuarat Majlis Raja-raja kepada Anggota;
• Mengeluarkan notis makluman kepada Kementerian dan Jabatan Persekutuan bagi mengemukakan memorandum/taklimat untuk diperkenan/dipersembah dalam Mesyuarat Majlis Raja-raja;
• Penyediaan agenda Mesyuarat Majlis Raja-raja Hari Pertama dan Kedua - 3 kali setahun;
• Menyelaras Mesyuarat Menteri Besar dan Ketua Menteri sebelum Mesyuarat Majlis Raja-raja - 3 kali setahun;
• Menyelaras Mesyuarat Pre-Council Majlis Raja-raja - 3 kali setahun;
• Menyelaras Mesyuarat Majlis Raja-raja - 3 kali setahun;
• Penyediaan minit Mesyuarat Menteri Besar dan Ketua Menteri untuk dibawa ke Mesyuarat Majlis Raja-raja;
• Menyediakan minit Mesyuarat Majlis Raja-raja Hari Pertama dan mengedarkan kepada Anggota pada hari yang sama juga;
• Penyediaan dan pengedaran minit Mesyuarat Majlis Raja-raja untuk tindakan agensi dan mendapatkan maklumbalas/tindakan susulan;
• Menyelaras Mesyuarat (Khas) Majlis Raja-raja mengenai Pemilihan Yang di-Pertuan Agong dan Timbalan Yang di-Pertuan Agong - 1 kali setiap 5 tahun;
• Menyelaras Mesyuarat (Khas) Majlis Raja-raja mengenai Istiadat Mengangkat Sumpah Jawatan Yang di-Pertuan Agong dan Timbalan Yang di-Pertuan Agong - 1 kali setiap 5 tahun;
• Menyelaras Mesyuarat (Khas) dari masa ke masa apabila dikehendaki berbuat demikian oleh Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong atau tidak kurang dari tiga orang Anggota Majlis;
• Menguruskan hal-hal pelantikan seperti yang termaktub dalam Perlembagaan Persekutuan. Menasihatkan Seri Paduka Baginda Yang di-Pertuan Agong setelah diluluskan oleh Majlis Raja-raja bagi memperkenankan pelantikan-pelantikan Pengerusi, Timbalan Pengerusi dan Ahli-Ahli berikut:-

• Menguruskan ketibaan dan keberangkatan balik DDYMM/TTYT menghadiri Mesyuarat Majlis Raja-raja dan lain-lain urusan;
• Menguruskan Kenderaan Kumpulan Kerajaan dan Pesawat Khas untuk kegunaan Mesyuarat Majlis Raja-raja;
• Menyelaras Jawatankuasa melihat Anak Bulan Ramadhan, Hari Raya Puasa dan Hari Raya Qurban; dan
• Menyelaras dan menyampaikan keputusan penetapan tarikh Awal Ramadhan, Hari Raya Puasa dan Hari Raya Qurban.